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    直角坐標機器人
     

          直角坐標機器人*概述

      工業應用中,能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具,以完成各種作業。關于機器人的定義隨著科技的不斷發展,在不斷的完善,直角坐標機器人作為機器人的一種,其含義也在不斷的完善中。

      直角坐標機器人*組成部分

      直角坐標機器人的主要組成部分由X,Y,Z軸及驅動電機組成。此外一個完整的機器人系統還需要控制系統和手抓,下面分別予以介紹:

      直線運動軸: 也叫直線運動單元,它就是一個獨立的運動軸,主要由支撐載體的鋁型材或鋼型材和被安裝在型材內部的直線導軌、運動滑塊以及作為帶動滑塊做高速運動的同步帶組成。

      運動軸的驅動系統

      直角坐標機器人的傳動主要是通過驅動電機的轉動帶動同步帶運動,同步帶帶動直線導軌上的滑塊運動。當驅動軸的最高轉速低于600/分時通常選用步進電機,否則選用交流伺服電機。

      直角坐標機器人的控制系統

      機器人要在一定時間內完成特定的任務,比如每10秒內完成一次搬運工作。在完成抓取,加速運動,高速運動,減速運動,釋放工件等同時,還要與相關的設備通過通訊或I/O口實現一些時序上的協調同步。另外在涂膠應用上,各個運動軸要完成直線和圓弧插補運動。因此其數控系統要按具體應用要求來選定其控制軸數、I/O口數量和軟件功能。通常選用數控系統,PLC,工控機加運動控制卡和帶軸卡功能及I/O口的驅動電機來做控制系統。

      直角坐標機器人的末端操作器——手爪系統

      根據其具體應用情況,其手爪系統可能是氣動吸盤、氣動夾取手爪、電動夾取手爪、電磁吸取手爪、焊槍、膠槍、專用工具和檢測儀器等。在很多場合可以一次抓取多個工件。

      直角坐標機器人*特點

      1、自由度運動,每個運動自由度之間的空間夾角為直角;

      2、自動控制的,可重復編程,所有的運動均按程序運行;

      3、一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。

      4、靈活,多功能,因操作工具的不同功能也不同。

      5、高可靠性、高速度、高精度。

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