搬運、碼垛技術是物流自動化技術領域的一門新興技術,特別是近年來隨著國民經濟的發展和生產規模的擴大以及機械自動化水平的提高,搬運、碼垛技術,特別是機器人碼垛技術以其在機械結構、適用范圍、設備占地空間、靈活性、成本以及維護等方面的優勢，獲得了越來越多的企業的認可。
直角坐標搬運、碼垛機器人作為執行機構，具有控制方便，執行動作靈活，可以實現復雜的空間軌跡控制、性價比高、重復定位精度高，可靠性高，生產柔性化，自動化程度高等突出的優勢：與人工相比，能夠大幅度提高生產效率和產品質量；與專機相比，具有可實現生產的柔性化，投資規模小等特點。近年來在搬運、碼垛機上的使用越來越多。
直角坐標機器人自動搬運、碼垛工作站是一種集成化的系統，它包括直角坐標機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟件等。它還可配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統，并與生產控制系統相連接，以形成一個完整的集成化、現代化生產線。
直角坐標碼垛機器人在生產線中的應用主要有以下幾個環節
1、生產線末端碼垛的簡單工作站：
這是一種柔性搬運、碼垛系統，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛、加層墊等工序，然后用輸送線將碼好的托盤送走。
2、碼垛/拆垛工作站：
這種柔性碼垛系統可將幾垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出。
3、生產線中碼垛、搬運：
工件在輸送線定位點被抓取并放到一個或多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。
4、生產線末端碼垛的復雜工作站：
工件來自不同生產線體，它們被抓取并放到多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。
搬運、碼垛機器人系統也可以完整的應用于自動化的裝配生產線上。
直角坐標搬運、碼垛機器人作為自動化生產線核心技術和設備，與現代物流技術相配合、相支撐，改造、提升傳統生產線，實現點對點自動存取、高架箱儲、作業和搬運，實現精細化、柔性化、信息化生產。由于BAHR機器人在產品的裝箱、碼垛等工序實現了自動化作業，并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現、順序控制、自動判斷等功能，從而大大地提高了生產效率和工作質量，節省了人力，建立了現代化的生產環境。
搬運、碼垛機器人技術指標：
1. 工件類型：各種機械、電子類零部件、箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝品；
2. 工件負載范圍：0-1（T）
3. 工件移動范圍：從 100×100×50（mm）- 100×60×3（m）
4. 機器人運行速度：0-8（m/s）
5. 機器人自由度：1-4個
6. 機器人重復精度：± 0.05mm
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